在2024年中关村仿盼望器东说念主大赛上，浙江大学APRIL机器东说念主团队的四足机器东说念主以出色的发扬摘得多足仿盼望器东说念主赛说念箝制赛桂冠。大赛自7月启动以来，面向环球搜集仿盼望器东说念主优秀调动团队，共眩惑101支军队参与160余个赛项。经过预赛、复赛的层层弃取，来自繁多着名高校、科研院所和调动式企业的52支参赛军队携56款仿盼望器东说念主作品入围决赛花样。

比赛中，浙大APRIL机器东说念主团队的参赛机器东说念主展现出特地的清爽才气。面对砂砾、粗木、台阶、陡坡等复杂地形，其纯真性、镇定性和约束系统接受住了考验。凭借完善的系统想象和鲁棒的清爽约束，团队不仅告捷通过最多地形种类，还创下最短用时，赢得现场不雅众和评委的一致好评。

据浙江大学约束科学与工程学院老师、APRIL机器东说念主团队稳重东说念主刘勇老师先容，团队诚然有才气参加更多赛项，包括其他任务赛，但谈判到学生的元气心灵，最终只弃取了其中一个。

机器东说念主大讲堂记者了解到，APRIL机器东说念主团队在自主机器东说念主与智能系统、机器东说念主自主权略与导航约束、视觉识别与模式识别、SLAM技能及多传感器和会技能等方面具有深厚技能积攒。回想团队的发展历程，刘勇老师先容，APRIL机器东说念主团队近两三年才运行深入腿足机器东说念主磋议。在此之前，团队曾涉足仿生东说念主形乒乓球机器东说念主范畴，磋议它的感知和定位技能。其时辰这类磋议还处于很早期的阶段，但为团队积攒了珍重的陶冶。

刘勇老师示意，当先将磋议主义转向四足机器东说念主时，这仅仅实验室一个检修性的小花样，参加的资源也未几。“最运行是在已有的机器东说念主平台上作念一些清爽权略的磋议责任。看到一些学生对这个主义很感兴味，咱们才运行逐渐推动这项磋议。购买了一台商用四足机器东说念主行为磋议平台，运行进行更深入的探索。”

▍特有技能路子的弃取与冲破

与其他团队不同的是，APRIL机器东说念主团队在起步时就弃取了一条特有的技能路子。这个决定源于他们对行业痛点的深远和会。传统的四足机器东说念主约束有打算在不同地形间切换时，需要手动更换约束战术。这在内容运用中是很大的箝制，因为自主清爽的机器东说念主可能会遭受各式地形，不成能总有东说念主在现场操控。基于这一意志，团队弃取了刻下的技能有打算。

好多团队把重心放在擢升硬件性能上，但APRIL机器东说念主团队更关注机器东说念主的智能化水平。刘勇老师说明说念，“这就像东说念主的'大脑'和'小脑'系统，不仅要有好的'躯壳'，还要有聪敏的'大脑'。”在他看来，唯独让机器东说念主具备较强的自妥当才气，才能确实驱逐内容运用中的自主清爽。

技能路子的弃取很快在实践中得到了考据。2024年是APRIL机器东说念主团队成绩的熟年。年头，团队看到外洋顶级会议IROS举办四足机器东说念主挑战赛的音问后立时报名参加。团队在6月的比赛中初次参赛就赢得遥操作组冠军。“在现场，不管是机器东说念主的发扬，如故总计的性能镇定性，以及各式自妥当性方面，咱们都全面卓绝了其他参赛军队。这让团队对技能有打算更有信心了。”刘勇老师回忆说念。

短短三个月后，团队就将机器东说念主升级为全自主版块，并在机器东说念主背部加装了机械臂，用于环境探伤。该版块在10月的ICRA 2024四足机器东说念主挑战赛中再次摘得桂冠。据悉，比赛接纳加权计分制，全自主有打算会赢得更高的分数。APRIL机器东说念主团队的机器东说念主自主通过了各式箝制，而且是赛场上独逐个支完成自主导航的军队，亦然独逐个支通过机械臂搭载相机驱逐主义图像识别的军队。

▍中枢技能的冲破与挑战

“从技能类别上看，咱们的有打算主要包含三个要津点。”刘勇老师先容说念，“开首是具身智能清爽约束有打算，其次是通过强化学习驱逐对不同地形的自妥当才气，终末是从仿真到施行的迁徙学习技能。这三个技能点相互因循，酿成了一个完好的技能体系。”

在驱逐这些技能冲破的历程中，算力支抓是一个要津成分。“咱们的技能有打算需要进行大规师法真运算，这给算力带来了很大挑战。”为此，团队曾使用太湖之光等超等诡计机的支抓，通过无数的仿真考验来优化约束算法。通过强化学习和无数仿真考验，APRIL机器东说念主团队的机器东说念主在各式复杂环境下都能发扬出色，不管是上台阶、走沙地，如故朝上箝制物，都能自如支吾。

“咱们也曾把'小脑'系统作念到了比较极致的程度，”刘勇老师说明说念，“就像东说念主类的小脑掌管清爽约束和均衡才气一样，咱们的机器东说念主也驱逐了肖似的功能。通过无数的仿真考验，机器东说念主在各式情况下都有了充分的'进修'，这亦然为什么它能发扬得又快又稳。而且，咱们正在力图擢升'大脑'系统的才气，让机器东说念主能够更好地和会环境，作念出更智能的决策。”

与传统约束有打算比拟，APRIL机器东说念主团队的有打算具有彰着上风。“传统有打算需要针对不同地形手动切换约束战术，这在内容运用中是很大的限度。而咱们的有打算让机器东说念主能够自妥当地支吾各式地形变化，这大大提高了其实用性。”刘勇老师说，“在比赛中，咱们的机器东说念主用时最短，因为操作家只需要指定前进主义，不需要关怀具体地形和步态，这些都由咱们的约束器自动完成。”

▍环球竞争阵势中的中国力量

在刘勇老师看来，环球四足机器东说念主的技能竞争阵势主要汇聚在几个伏击区域。刻下来看，主如若欧洲、好意思国、中国和韩国几个地区比较杰出，每个地区都有其特色和上风。

在欧洲，以瑞士苏黎世联邦理工的ANYmal四足机器东说念主为代表。他们的技能水平代表了刻下行业的顶级水平之一。不外他们的机器东说念主结构构型与其他团队有所不同，这种互异可能会影响其市集化进度。诚然在技能上有上风，但在市集化说念路上可能会濒临一些挑战。

好意思国方面则以波士顿能源和Ghost Robotics为代表。波士顿能源可以说是四足机器东说念主最早的始创者之一，他们的硬件水平作念得很出色。不外在约束战术方面，他们刻下约略也曾不太占上风。而Ghost Robotics则主要专注于军用市集，与好意思国军方有着密切衔尾。

韩国的力量相同结巴小觑，终点是韩国科学技能院（KAIST），在机器东说念主范畴有很深厚的技能积攒，在机构想象方面具有较高水准。

在中国，主要所以宇树科技和云深处为代表的两家头部企业。这两家企业都在快速发展，但刻下主要如故在强调硬件体系的完善，可以说是把'躯壳'作念好了。在'大脑'和'小脑'系统的智能化水平上还有擢起飞间。不外从发展速率来看，中国企业正在快速追逐，并在某些范畴也曾展现出特有上风。

▍运用探索与明天瞻望

“刻下四足机器东说念主最具后劲的运用场景主要汇聚在巡检、有观看以及特种救急援助等范畴。”刘勇老师示意，“这些场景对机器东说念主的清爽才气和环境妥当性条目都很高，恰正是四足机器东说念主的上风地点。但要驱逐大限制运用，还需要责罚几个要津问题。”

开首是产物可靠性的擢升。“诚然四足机器东说念主也曾是最老到的仿盼望器东说念主形态之一，但其可靠性与轮式机器东说念主比拟如故有差距。”刘勇老师说明说念，在内容运用中，可靠性是一个相等要津的方针，需要确保机器东说念主能够在各式环境下镇定运行，这需要在机械结构、约束算法等多个层面进行优化。

其次是各式留神需求的自豪。“不同的运用场景对机器东说念主有不同的留神条目，比如防爆、防水、防尘等。这些特殊环境下的运用需求，都需要在机器东说念主想象时充分谈判。”刘勇老师说，这不仅波及硬件想象，还需要谈判约束战术的休养，以妥当不同环境的特质。

“最要津的是擢升机器东说念主在职意场景下的自主定位导航和功课才气。”刘勇老师强调，“这告成决定了机器东说念主能否确实驱逐产业运用。唯独让闲居用户能够轻佻部署和使用机器东说念主，才能酿成确实的市集需求。刻下好多运用场景中，机器东说念主的部署还需要专科技能东说念主员的支抓，这在某种程度上限度了其扩张运用。”

谈到明天发展权略，刘勇老师示意团队将连接在“大脑”系统上发力。“咱们也曾在‘小脑’系统上取得了可以的效果，接下来要重心擢升机器东说念主的贯通和决策才气，让它能够更好地和会环境，作念出更智能的决策。”

四足机器东说念主加上机械臂的组合有打算可能是一个伏击发展主义。“在东说念主形机器东说念主还莫得皆备老到之前，这种组合有打算可能会成为一个较为理念念的责罚有打算。机械臂能够大大扩展四足机器东说念主的功课才气，让它不仅能够出动，还能进行更复杂的操作任务。”

“但最伏击的是，”刘勇老师总结说念，“机器东说念主的发展一定要与运用场景细致接洽。它不是靠单纯的技能冲破就能责罚的问题，必须谈判本钱成分，让用户能够接受。唯独找到确实妥当市集需求的运用场景，才能带动产业链发展，推动本钱下落，酿成良性轮回。这需要产学研各方面的共同力图。”

“咱们对中国四足机器东说念主的发展出息很有信心。”刘勇老师说开云体育，从技能积攒到运用探索，中国团队都展现出了普遍的调动才气和扩充力。跟着技能的握住老到和运用场景的拓展，笃信中国的四足机器东说念主产业一定能够驱逐朝上式发展，在环球竞争中占据伏击地位。